Rover 5 BT: primi passi

Con questo articolo vi presento il mio progetto per il Rover 5 della Dagu.

Rover 5 BT

Mauro ha già utilizzato questa piattaforma in abbinamento al controllo remoto WiRC ma io vorrei realizzare la mia versione utilizzando una connessione bluetooth e applicazioni scritte da me.

La scheda scelta è la Leonardo con socket XBee della DFRobot. Si tratta di una Arduino Leonardo con integrato il socket per ospitare i moduli XBee e quindi mi permette di risparmiare un “piano” per gli shield e di poter cambiare in futuro il modulo per la connessione.

Il progetto prevede l’uso di una webcam per la visione remota montata su un servo che permetta l’inclinazione verso l’alto e il basso della camera. La trasmissione del video sarà effettuata con un TP-Link MR3020 opportunamente modificato.

HARDWARE Rover 5 BT

La prima cosa che ho fatto è la sistemazione dei cavi perché il Rover 5 viene consegnato con cavi e connettori piuttosto ingombranti. Ho dato un’occhiata al post di Mauro e fatto le stesse modifiche accorciando i cavi del positivo  che vanno dal motore all’induttanza e i cavi del negativo. Per comodità ne ho approfittato per congiungere i cavi dei motori sullo stesso lato. Inoltre, visto che i due lati, se alimentati con la stessa polarità, si muovono in direzioni opposte ho “scambiato” i colori dell’ultimo tratto di cavo di un lato. In questo modo i cavi sono già pronti per il collegamento allo shield senza dovermi preoccupare del loro verso.

Sistemazione Cavi Rover 5

La base per tutte le componenti è realizzata da un foglio di plexiglas, economico e facile da lavorare. Ho guadagnato un po’ di spazio in larghezza per alloggiare il pacco batterie fornito con il rover e quello supplementare per servo e router. Inizialmente preferisco avere le alimentazioni a portata di mano per non dover smontare tutto ogni volta che dovrò ricaricare o cambiare le batterie. Una volta terminato farò in modo da ricaricare il rover tramite una presa dedicata e\o utilizzerò batterie LiPo.

Disposizione accessori Rover 5
Disposizione accessori Rover 5

Proverò sicuramente a spostare la posizione della Leonardo per poter abbassare il router comunque non ho ancora fissato nulla quindi ogni suggerimento è ben accolto 🙂

SOFTWARE

Lo sketch per Arduino dovrebbe essere piuttosto semplice. Il socket della Leonardo XBee viene visto come una seriale quindi con una opportuna lettura e interpretazione dei comandi ricevuti potrò comandare i motori e il servo.

Nella prima versione non saranno montati accessori ma si può pensare ad un sensore di distanza come “paraurti” nel caso non si veda l’ostatolo davanti o dietro al robot, sensori di temperatura o gps per inviare dati e posizione all’app di comando o programmare un percorso da ripetere, “vibrisse” basate sulle antenne del BeetleBot per evitare di incastrare il rover in spazi troppo bassi, una pinza per afferrare oggetti…

Per quanto riguarda l’applicazione per il comando del robot sono in lizza 3 sistemi diversi: IOS, Android,  Windows desktop e mobile

Ognuno ha i suoi pro e contro, vediamo quali sono:

IOS:

PRO: Ampia diffusione di dispositivi tutti uguali, posso pubblicare app sullo store

CONTRO: Sistema operativo blindato e compatibilità con il modulo bluetooth tutta da verificare

Android:

PRO: Sistema operativo più permissivo per il collegamento bluetooth.

CONTRO: Grande varietà di versioni hardware e software in circolazione.

Win desktop:

PRO: L’ambiente di sviluppo lo uso giornalmente per lavoro

CONTRO: Non proprio portatile.

Win mobile:

PRO: L’ambiente di sviluppo e il linguaggio per Windows phone sono fondamentalmente quelli che uso tutti i giorni

CONTRO: Il device di “casa” è della Moglie ^_^

Per ora è tutto, nel prossimo articolo collauderò la comunicazione bluetooth.

Prima di inserire un commento, per favore, leggi il regolamento

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