Motori passo-passo unipolari, riconoscerne le fasi – seconda parte

Hai imparato a riconoscere i motori di tipo passo-passo ed hai anche trovato un metodo per dare una corrispondenza tra i terminali che vi fuoriescono e le fasi di cui il motore è composto.

In questo secondo articolo leggerai dei motori passo-passo unipolari a 6 fili.

Inoltre imparerai a riconoscere la corrispondenza tra conduttori e le bobine.

Prendi un tester ed impostalo con fondo scala di 200 ohm.

Motore passo-passo a 6 fili

Figura 1

Ipotizzando che i fili che fuoriescano dal motore siano di colore:

  • blu
  • verde
  • rosso
  • giallo
  • bianco
  • nero

ecco come capire ciascun colore a quale fase corrisponde all’interno del motore e quali sono i terminali comuni (A e B).

Posiziona il terminale positivo ( + ) del tester su un conduttore (es.: blu) e con il terminale negativo del tester ( – ) inizia la misurazione della resistenza offerta su tutti i restanti conduttori (nell’esempio ho supposto che ogni avvolgimento abbia resistenza di 20 ohm), compila la tabella seguente con ciascun valore rilevato:

 

W B G R Y W B
B 0 40 20
G 0 40 20
R 40 0 20
Y 40 0 20
W 20 20 0
B 20 20 0

 

dalla misura effettuata puoi dedurre che i collegamenti sono di questo tipo:

 

B R G Y W B
A+ B+ A- B- A B

 

Ora conosci la corrispondenza tra i fili del tuo motore e la sua costruzione e puoi quindi passare al suo utilizzo nel progetto.

Cortesemente, prima di inserire i commenti leggi il regolamento

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33 comments

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    • Michele on 6 aprile 2013 at 17:44
    • Reply

    Ciao Mauro, scusa per aver inserito il messaggio nella discussione sbagliata,
    Volevo chiederti un aiuto per quanto riguarda il pilotaggio di un motore passo passo unipolare a 6 Fili tramite arduino uno e l’integrato ULN2003A. La mia difficoltà più grande sta nel capire le fasi del motore, ho provato a guardare con il tester ma non riesco ad individuare il COM e di conseguenza non riesco ad effettuare bene i collegamenti, premetto che il mio motore è preso da una vecchia stampante epson non so neanche se può andare bene! Ho visto in internet che esiste una scheda aggiuntiva per arduino che si chiama Motor Drive Shield L293D,la volevo acquistare, potrebbe andare bene per il mio motore? Se si, potresti gentilmente indicarmi i collegamenti visto che sono in seria difficoltà?
    Scusa il disturbo ti ringrazio anticipatamente.

    1. Ciao Michele,
      riconoscere le fasi é il primo step del lavoro, indipendentemente dal driver che usi.
      Il comune lo devi cercare per ciascuna coppia di fasi, avendo 6 fili avrai 2 comuni.

      Di shield che fanno al caso tuo c’è ne sono molte, ma nessuna risolve da sola il riconoscimento delle fasi.

      Ti consiglio di leggere tutti gli articoli sui motori passo-passo per comprendere come sono costruiti e cercare le fasi costruendo la tabella come ho descritto.

      Mauro

    • Massimo on 16 gennaio 2015 at 13:51
    • Reply

    Ciao Mauro,
    sto leggendo i tuoi articoli e li trovo davvero molto interessanti, davvero un bel lavoro, complimenti!!
    Riguardo l’articolo in oggetto ho trovato forse un imprecisione sulla resistenza tra i terminali A e B in quanto se si esegue la misura con un tester ( sempre nell’ipotesi dei 20 Ohm per bobina) il risultato non può essere di 0 Ohm bensì OverLoad in quanto sono fisicamente scollegati.
    Cosa ne pensi?

    Grazie ancora per il tuo prezioso contributo,
    Massimo

    1. Ciao Massimo,
      hai colto pienamente il senso del valore 0ohm indicato in tabella, significa nessun collegamento, non ho trovato un modo migliore di rappresentarlo.

    • Riccardo on 4 aprile 2015 at 14:36
    • Reply

    Ciao Mauro,
    sto cercando di capirci qualcosa, tra arduino, motori stepper e relativi driver.
    ho dei motori della Minebea 23LM-C355-P7V con una piedinatura a 6 contatti, ma in realtà ne sono solo 4 sui quali ho dei valori rilevati con il tester, circa 1,5 ohm sul 1° e 3° + 4° e 6° contatto. la mia domanda è come faccio a capire quale sia la fase A e la fase B con i rispettivi + e – ?
    Il mio scopo è di fare una CNC con arduino uno R3 ( compatibile ) e i drivers sono dei L298N con doppio ponte H, ma non sono riuscito a trovare in rete uno schema di collegamento ( pratico) dei drivers ( 3 ) con arduino uno.
    Puoi aiutarmi?
    Grazie mille

    1. Ciao Riccardo,
      parto dal principio dicendoti che iniziare un progetto di una CNC richiede diverse conoscenze e spesso il primo passo è partire ad qualche kit per semplificarti la vita. Il motore a 6 fili è di certo un unipolare ed è giusto quello che rilevi, puoi cmq usarli come bipolari, leggendo i miei articoli su come sono fatti i motori unipolari e bipolari.
      Voglio avvisarti di alcuni errori che potresti aver sottovalutato:

      1. Arduino uno R3 compatibile, intendi un clone ? io non sono daccordo ad usare prodotti non originali, leggi nei miei articoli i motivi;
      2. i driver L298N sono poco indicati per il controllo dei motori passo-passo, io ti consiglio dei A4988 o simili, meglio se originali;

      Lo schema non saprei dirtelo neppure io, dipende dallo sketch che scriverai e come decidi di controllare i motori.

      • Riccardo on 7 aprile 2015 at 15:41
      • Reply

      Ciao Mauro, grazie per l’attenzione e disponibilità!
      si la scheda è un clone ” TAMINO UNO ” che a differenza dell’originale eroga una maggiore corrente, circa 500 mA e necessita di driver specifici per essere vista dall’IDE di Arduino, per il resto le funzioni sono interamente compatibili.
      Per quanto riguarda i motori la Minebea li identifica come HYBRID! ossia?
      Graficamente li rappresenta con 2 bobine con contatto intermedio per ogni avvolgimento, ma in realtà lo si può utilizzare solo come bipolare ( link della scheda tecnica : http://www.cncitalia.it/upload_ele/pap_nmb.pdf ).
      Per quanto riguarda il software avevo letto che c’è una libreria ” gbrl ” con relativo software di controllo per la gestione della cnc che se ho ben capito dovrebbe generare anche il Gcode. Ne sai qualcosa?
      Grazie ancora per la disponibilità 🙂

      P.s. tanti anni fa programmavo in clipper ora cerco di rispolverare i miei ricordi, anche se con linguaggio differente 🙂

      1. Ciao Riccardo,
        ho letto qualcosa sulla Tamino Uno ed ho sorriso sul modo eclatante di evidenziare le sue potenzialità.
        Resto dell’idea che se possono esistere queste schede “compatibili” è perchè qualcuno ha inventato l’arduino uno e continua costantemente a sviluppare e far evolvere il prodotto e solo per questo merita sostegno.
        Detto questo penso che la definizione “HYBRID” si riferisca alla possibilità di utilizzarlo sia come unipolare sia bipolare.
        Ho sentito e letto di alcuni progetti che usano la gbrl e, se non ricordo male, serve a interpretare il gcode per impartire comandi agli stepper.
        Tuttavia non ho mai realizzato nulla con gli elementi che hai scelto, se ti va, a conclusione del progetto, posso condividre i tuoi risultati sul blog.

          • Riccardo on 9 aprile 2015 at 02:15
          • Reply

          Ciao Mauro,
          in effetti come tutte le cose compatibile, non sono mai lineari nel loro utilizzo ed hai perfettamente ragione per quanto riguarda la sostenibilità di chi ha sviluppato il prodotto e continua ad evolverlo.
          essendo per me un approccio a questo mondo, poi mettiamoci pure che con i tempi che corrono ( sono in mobilità 🙁 ) si tenta sempre di risparmiare anche se poi non sempre ci si riesce.
          La grbl ha fatto una shield per i driver polulo 4988 compatibile al 100% con arduino UNO con un firmware da uploadare questo il Link http://blog.protoneer.co.nz/quick-grbl-setup-guide-for-windows-arduino-g-code-interpreter/ e sicuramente semplifica la gestione.
          Ora avendo acquistato i drivers L298N dovrò verificare se si possono configurare con la suddetta shield altrimenti dovrò optare per l’acquisto dei 4988 oltre che della shield che ha un costo di 25 $ spedita.
          intanto sto facendo delle prove di programmazione per rispolverare la mente 🙂 e sicuramente sarò ben lieto di contribuire al tuo blog appena riuscirò a portare in porto il progetto.
          Sabato e domenica ci sarà una fiera mercato dell’elettronica a Morciano di Romagna e spero di trovare qualcosa di utile per la costruzione della cnc.
          Cmq la mia idea è di farla al minimo costo senza grosse pretese di precisione e per materiali leggeri, tipo legno plexiglas e similari, gli assi X e Y scorrerano su guide per cassetti con movimento su sfere costo totale 17 euro mentre l’asse Z su cuscinetti lineari e barre in acciaio rettificato da 8 mm , recuperate da vecchie stampanti. I motori li ho acquistati da un venditore di Catania ( 5 nema 23 ) che sono sicuramente recuperati da vecchie stampanti ad aghi, al costo di 30 euro spediti, la nota dolente saranno le viti trapezoidali e le chiocciole che sono le piu costose, anche se ho trovato un sito cinese che fornisce le 3 trapezio con chiocciole a ricircolo di sfere a 40 euro circa.
          Ti terrò informato sugli sviluppi e ti ringrazio ancora per la disponibilità 🙂

          1. Bene Riccardo,
            attendo i progressi del tuo progetto.
            Considera la possibilità che eventuali anomalie possano essere imputabili a difetti elettronici e potresti aver necessità di correggerle via sw o di sostituire qualche componente.
            Sui 4988 non sono i miei driver preferiti, anche se troverai dei tutorial e dei test che ho eseguito con questo driver, io preferisco altri driver che però hanno un costo quasi doppio, tuttavia rispetto all’L298N per controllare i motori passo-passo impiegano meno pin e sono più adatti.

    • Riccardo on 9 aprile 2015 at 18:51
    • Reply

    Ciao Mauro, rieccomi….
    a proposito dei driver…. quali sono i tuoi preferiti? 😀
    avendo sicuramente la necessità di riacquistarli, per il fatto che gli L298N non sono compatibili con la shield GRBL, ma solo i 4988 e 8825 e poi dovrò verificare la corrente che erogano, ai miei motori servono 2A .
    Altra cosa gli L298N hanno 4 segnali in ingresso per gestire solo gli step e occuperebbero 12 pin digitali dal controller, ma per la gestione degli assi come e cosa dovrei fare per gestirli? questo se non utilizzo grbl ma volessi farlo utilizzando per esempio Mach3 o qualcosa di similare.
    Ammetto che ho un pò di confusione in testa 🙂

    1. Ciao Riccardo,
      ti invito a leggere i miei articoli sul controllo dei motori passo-passo eseguito con moti driver differenti e anche con integrati tipo ponte-H, come è l’L298N ti renderai conto che ci sono molti tipo di controllo che puoi eseguire.
      In merito ai driver io preferisco i DRV8825 ai 4988 tuttavia molto dipende dalle caratteristiche del motore, della meccanica e da cosa vuoi ottenere.

    • Riccardo on 16 aprile 2015 at 01:14
    • Reply

    Ciao Mauro,
    Infatti ho capito che le cose si devono fare per gradi e seguire passo passo le info che sto acquisendo dai tuoi corsi, che sto leggendo e rileggendo per chiarire i dubbi che sorgono di volta in volta.
    Cmq ora sto completando la meccanica, con il montaggio dei motori e delle trasmissioni, che spero completare in settimana, poi mi dedicherò interamente alla parte elettronica e software.
    Ho già fatto alcune prove con degli sketch che hai proposto per i motori bipolari, ma il risultato non è dei piu convincenti, in quanto ho una notevole perdita di passi e penso d’aver individuato l’errore…… leggendo il Tuo corso sul motor shield fe, raccomandi di connettere i poli 1 – 3 su un connettore del motore e 2-4 sull’altro, mentre io li connettevo 1-2 / 3-4 .
    Per i driver 8825 infatti leggevo che erogano 2,2A e sarebbero perfetti per il mio scopo 🙂
    A presto
    Riccardo

    1. Bene Riccardo.

    • Daniele on 17 dicembre 2015 at 19:13
    • Reply

    Ciao Mauro, ho preso da uno scanner due motori stepper, entrambi hanno 6 e funzionano (montati nello scanner). Volendoli utilizzare per un progetto ho ricercato le fasi seguendo il tuo articolo ma, in determinati casi la resistenza è risultata infinita. Seguono ora due tabelle, una per motore.

    MOTORE 1 (Astrosyn 17PM-J206-P1ST)
    ARANCIO BIANCO BLU ROSSO NERO GIALLO
    ARANCIO 0 7,8 15,6 INF INF INF
    BINCO 7,8 0 7,8 INF INF INF
    BLU 15,6 7,8 0 INF INF INF
    ROSSO INF INF INF 0 7,8 15,6
    NEROO INF INF INF 7,8 0 7,8
    GIALLO INF INF INF 15,6 7,8 0

    MOTORE 2 (Astrosyn 17PM-J022-P1ST)
    BLU BIANCO ROSA GIALLO NERO VIOLA
    BLU 0 4 8 INF INF INF
    BIANCO 4 0 4 INF INF INF
    ROSA 8 4 0 INF INF INF
    GIALLO INF INF INF 0 4 8
    NERO INF INF INF 4 0 4
    VIOLA INF INF INF 8 4 0

    Perchè si sono resistenze infinite? Non potrebbe essere un tipo diverso di motore, magari fuori standard?

    1. Ciao Daniele,
      è corretto. La resistenza infinita indica i poli senza connessone.
      Nelle mie tabelle le ho indicate con 0 per dire che non c’è connessione, modificherò lo schema per meglio indicare la cosa.

        • Daniele on 18 dicembre 2015 at 16:18
        • Reply

        La cosa strana è che, nella mia tabella, lo zero indica 0 ohm ma, INF indica infinito (il mio tester, segna 1 sul display e significa che è infinito, o troppo grande per la risoluzione ohmetrica).

        Anche con il tuo nuovo schema, non riesco a trovare comunque una corrispondenza, proprio per la questione di 0 ohm o infiniti ohm.

        Inoltre, entrambi i motori non hanno informazioni se non un codice (li ho scritto nel post precedente). Da internet non ho trovato nulla, neanche sul sito del produttore.
        C’è un modo per capire (o azzardare) la corrente e la tensione necessarie, e il numero di passi?

        Grazie.
        Ciao.

        1. Ciao Daniele,
          hai ragione nel correggere ho messo infinito anche dove non poteva essere giusto, sistemato.
          Per gli altri dubbi so che esistono altri metodi per farlo ma non li ho mai provati io mi trovo bene con questo.

            • Daniele on 19 dicembre 2015 at 16:05

            OK grazie mille.

            Ciao

    • Domenico on 2 aprile 2016 at 16:12
    • Reply

    Se provando a ruotare con delicatezza l’albero di uno stepper unipolare (ovviamente non alimentato e scollegato da tutto) questo non ne volesse sapere di girare, dovrei dedurre che è rotto?

    1. Ciao Domenico,
      purtroppo mi è impossibile, dalla tua descrizione, il problema a cosa sia dovuto.
      Prova seguire come riconoscere le fasi e prova a muoverlo con l’elettronica, non a mano.

        • Domenico on 5 aprile 2016 at 19:42
        • Reply

        Ciao Mauro,
        sono riuscito a far girare il motorino con l’elettronica quindi, verificato che funzionava, ho riprovato a far girare l’albero manualmente e, mettendoci più forza, ci sono riuscito. In precedenza avevo avuto esperienza con un altro motorino delle stesse dimensioni che richiedeva pochissima forza per farlo girare manualmente per cui mi sembrava strano che invece questo fosse così “duro”.
        Grazie di tutto e alla prossima.

        1. Ciao Domenico,
          sei certo che questo motore non abbia una qualche motoriduzione ?

            • Domenico on 6 aprile 2016 at 14:51

            Ciao MAuro,
            a quale dei due motori ti riferisci? La motoriduzione dovrebbe averla il motore che riesco a far girare agevolmente a mani nude oppure l’altro? Cos’è la motoriduzione?

          1. Ciao Domenico,
            la motoriduzione è un sistema meccanico che incrementa la coppia a fronte di una riduzione di giri, trovi maggiori dettagli su wikipedia.
            Mi riferivo a quello che non riesci a far girare a mani nude.

            • Domenico on 9 aprile 2016 at 12:22

            Ciao MAuro,
            leggendo tra le informazioni contenute sul datasheet ho trovato la seguente informazione:
            GEAR REDUCTION RATIO: 1/64.
            Deduco, quindi, che il mio motore abbia la motoriduzione. Come mi hai suggerito approfondirò la cosa su wikipedia .
            Grazie e ciao.

          2. Ciao Domenico,
            immagino che significhi esattamente quello.

    • Diego on 28 maggio 2017 at 19:46
    • Reply

    Salve Mauro, ti chiedo cortesemente di aiutarmi, cerco da un po’ di collegare una scheda elettronica universale al mio vecchio condizionatore, ho collegato il motore del ventilatore dello split un po’ a caso, seguendo le istruzioni molto incomplete della scheda ( parla infatti di poli H C N Vcc Vout Gnd), di fatto la scheda sembra gestire 4 velocità ma a me sembra che vada sempre al massimo. Ho applicato il tuo metodo di riconoscimento delle fasi, ma ho qualche dubbio: sembra che i due avvolgimenti siano diversi (infatti nell’unico schema che ho del motore si parla di main e aux), e poi se inverto i puntali del tester otengo ohm diversi, è possibile? Come faccio ad associare A+ A- etc a Vcc Vout etc? Ti ringrazio anticipatamente

    1. Ciao Diego,
      perdonami ma non ho compreso cosa hai scritto.

    • diego on 29 maggio 2017 at 10:09
    • Reply

    Mauro, i colori della tabella dopo “dalla misura effettuata puoi dedurre che i collegamenti sono di questo tipo:” mi sembra che sia stato scambiato il Green con il Red (infatti i colori sono scambiati) puoi dirmi quale è la tabella corretta?
    grazie

    1. Ciao Diego,
      a me risultano entrambe tabelle corrette, ho incrociato i collegamenti A+ B+ A- B-

    • Willy on 1 giugno 2017 at 14:41
    • Reply

    Buongiorno Sig. Mauro
    Ho un problema
    Posso collegare un motore passo passo unipolare con 6 fili alla scheda v3 con driver 8825
    Se si come posso fare?
    Grazie

    1. Ciao Willy,
      non so a qualche scheda tu ti riferisca, ma come hai letto, i motori unipolari a 6 fili possono essere ricondotti a dei bipolari e quindi collegati al DRV8825.
      Sul come fare ti è sufficiente comprendere come sono cablate le fasi interne, trovi molti articoli in merito sul blog.

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