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Ott 20

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Adaptive gripper max

Adaptive gripper max è la versione 2,5 volte più grande di quella presentata qualche mese fa e che è stata apprezzata da tanti appassionati di elettronica e robotica.

adaptive gripper max

L’Adaptive gripper max è una rivisitazione del progetto Adaptive gripper della Festo, una mano con tre dita in grado si adattarsi alla forma dell’oggetto da afferrare.

La particolarità dell’adaptive gripper max è di essere stata ridisegnata da me, partendo dalla versione di Chiprobot e già rimaneggiata da me nella versione 1:1 con aggiunta del Nema17 

Adaptive gripper max

Partendo dalla versione originale con l’alloggio per il NEMA17 ho deciso di realizzare una versione 2,5 volte maggiore del progetto per avere maggiore struttura sia nelle dita sia nella base e poter afferrare oggetti di dimensioni maggiori.

Ho inizioato col ridisegnare la nuova versione e stampare i pezzi con le due 3D printer a mia disposizione, il blocco che tiene le dita e crea il movimento di chiusura ed apertura della mano:

Adaptive Gripper Max finger support

e con la Delta ho stampato il corpo dell’Adaptive Gripper Max in circa 10 ore con una precisione 0.15 per layer:

Adaptive Gripper Max body support

le dita dell’adaptive gripper max sono tali da consentirti la realizzazione con delle viti M3 al posto delle graffette che rendono più solida l’intera realizzazione.

Il video dell’Adaptive Gripper Max

Nel video che ho realizzato puoi osservare sia alcune fasi in time lapse del corpo dell’adaptive gripper max sia le fasi di montaggio successive:

Come sketch puoi utilizzare quello presentato nell’articolo “Dual stepper motor shield buttons” in cui con due pulsanti puoi controllare l’aperture e la chiusura della mano robotica.

Il controllo della mano, in questo momento, non è legato ad alcun sensore per cui la pressione esercitata sugli oggetti è regolata dal controllo manuale.

In futuro potresti collegare a ciascun dito un sensore per rilevare la presenza e l’acquisizione di un oggetto e regolare di conseguenza la forza da applicare rendendo la mano robotica autonoma o almeno controllata.

Permalink link a questo articolo: http://www.mauroalfieri.it/elettronica/adaptive-gripper-max.html

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